연결성(C), 자율주행(A), 공유(S), 전동화(E), 이른바 ‘CASE’로 대표되는 자동차 산업의 메가트렌드와 함께 서서히 눈앞에 모습을 드러내기 시작한 미래차가 등장하며, 자동차에 대한 정의를 새롭게 하고 있다. 이제는 수많은 전자장치 부품이 탑재된 모빌리티 디바이스로 변화하며 새로운 SW플랫폼과 어플리케이션을 요구하기 시작했다. 스마트폰이 새로운 비즈니스와 생태계를 탄생시켰듯 자동차가 새로운 모빌리티 서비스 시대를 열 것이라는 관측이 나온다. 그리고 새로운 모빌리티 시대가 머지않아 구현될 것이라는 데에 의견이 모인다. ㈜팝콘사는 개방형 AUTOSAR Adaptive Platform을 바탕으로 새로운 시대의 도래를 앞당기고 있다. 다양한 모빌리티 서비스 개발을 지원하는 글로벌 자동차 SW 플랫폼 기업을 향해 나아가는 팝콘사를 찾았다.

 

개방형 adaptive AUTOSAR 기반 애플리케이션으로SDV 상용화를 앞당긴다

SDV가 미래차의 핵심 아키텍처로 부상하며 SDV를 선점하기 위한 완성차 업체들의 경쟁이 치열하다. 그러나 소프트웨어의 대규모화·복잡화는 개발비용의 증대는 물론 생산성 및 품질 저하 등 여러 풀어야 할 숙제들을 품고 있다. 이에 차량용 소프트웨어 아키텍처와 개발방법론 등의 표준 명세를 담은 AUTOSAR(Automotive Open System Architecture)가 등장하는 등 일부 기업과 개발자들의 전유물로 여겨지던 자동차 SW 개발 및 자동차 SW 개발 도구와 환경에도 변화가 이는 모습이다. 채승엽 대표는 폐쇄적 환경에서는 기술 혁신이 일어나기 어렵다며, 개방적 시장에서 컨소시엄 형태로 협할 때 기술 발전의 속도를 높일 수 있다고 설명했다.

㈜팝콘사는 기존의 폐쇄적인 자동차 SW 개발 생태계의 전환을 주도한 선도적 기업이다. 새로운 모빌리티 시대에는 누구나 모빌리티 서비스를 개발할 수 있어야 한다는 신념 아래 차량용 애플리케이션 개발을 위한 차량용 개방형 시스템 아키텍쳐를 앞세워 자동차 SW 개발의 판도를 뒤흔든 것이다. 일찍이 Adaptive AUTOSAR의 필요성을 확인하고 제품화를 준비한 끝에 Adaptive Platform 도구 및 Stack의 국산화에 성공했다는 점 또한 빼놓을 수 없는 성과다. 팝콘사는 Adaptive AUTOSAR 분야에서 세계 최초의 상용화라는 업적을 달성했다. 채 대표는 SW 개발기간 단축을 위한 혁신적인 기술이 필요하며, 그 열쇠가 바로 개방형 Adaptive AUROSAR 기반 Application임을 확신했다고 말했다.

“스마트폰의 앱스토어 생태계처럼 자동차 분야도 in-Vehicle 앱스토어가 만들어질 것이라 는 관측과 함께 이에 대비해왔습니다. 10년 전에는 뜬구름 잡는 소리처럼 들렸겠지만, 이제는 ‘SDV’라는 화두와 함께 점차 구체화되고 있죠.”

2014년 12월 설립한 팝콘사는 새로운 자동차 구조(E/E Architecture) 구현에 필요한 SW플랫폼 도구를 제공함으로써 자동차의 고성능 컴퓨터화를 지원하고, 모빌리티 서비스 개발 플랫폼을 제공함으로써 AUTOSAR 기반 모빌리티 서비스 개발을 지원한다는 두 가지 미션을 내걸고 글로벌 AUTOSAR 플랫폼 개발 기업을 향해 나아가고 있다. 이러한 비전은 누구나 쉽게 접근할 수 있는 팝콘(Popcorn)과 시스템 아키텍쳐(System Architecture)라는 두 단어를 합성해 만든 ‘팝콘사(PopcornSAR)’라는 사명에 고스란히 담겼다. 다양한 분야의 개발자들이 새로운 모빌리티 서비스를 쉽고 빠르게 개발할 수 있는 환경을 제공하는 것이 목표다. 최근에는 국책 과제로 진행 중인 자율주행 인터페이스 개발에 에코시스템 생태계를 만들기 위해서 저렴한 비용으로 솔루션을 제공하기도 했다.

AUTOSAR는 글로벌 완성차 제조사 중심으로 개발된 자동차 소프트웨어(SW) 국제표준 플랫폼이다. 점차 복잡해지고 있는 자동차 및 전자 소프트웨어 구조에 선제적으로 대응하기 위한 개념으로, 계층화된 소프트웨어 아키텍처가 제공하는 기본 소프트웨어 모듈이 각기 다른 제조업체(OEMs, Manufacturers)의 전자 부품에 사용할 수 있다는 점에서 출발한다. 현재는 기본 소프트웨어 모듈을 설명하고 애플리케이션 인터페이스를 정의하며, 표준화된 교환 형식을 기반으로 일반적인 개발방법론을 구축하는 일련의 사양서(specifications)로 활용되고 있다. 여기에는 다양한 차량 및 플랫폼 변형, 소프트웨어 이전 가능성, 가용성 및 안전 요구사항 고려, 다양한 파트너 간 협력, 천연자원의 지속가능한 활용 및 전체 제품 수명주기에 걸친 유지관리 가능성에 대한 확장성이 포함된다. 이러한 장점을 앞세운 AUTOSAR는 차량의 성능, 안전성 및 환경 친화성을 개선하는 데서 나아가 차량의 서비스 수명 동안 소프트웨어 및 하드웨어의 교환·업데이트를 용이하게 하는 혁신적인 전자 시스템으로 자리매김하고 있다.

자동차 제어를 담당하는 유일한 국제표준인 AUTOSAR 표준은 Classic Platform과 Adaptive Platform으로 구성된다. Classic Platform은 전통적인 관점에서 출발하여 실시간성과 안전성을 강조하는 SW플랫폼으로써 직접적인 제어를 담당한다. Adaptive Platform은 자율주행 AI와 같이 많은 컴퓨터 자원을 구동하는 소프트웨어를 구동하는 SW 플랫폼이다. 팝콘사는 Adaptive AUTOSAR 표준에 주력하고 있다. 차세대 모빌리티 SW플랫폼으로 주목받는 글로벌 자동차 SW플랫폼 표준 Adaptive Platform을 자체 기술로 개발하고, AUTOSAR 관련 툴과 컨설팅, E/S(Engineering Sample) 등 Adaptive AUTOSAR 툴체인을 엔드투엔드 방식으로 제공하며 고객의 성공을 지원하는 것이다. 무엇보다 설계, 코드 및 설정 파일 생성, 통합, 빌드, 테스트를 종합적으로 수행할 수 있는 연계성이 강점으로 꼽힌다.

 

개방형 adaptive AUTOSAR 기조아래 누구보다 빠르게 실제 적용가능한 AUTOSAR 제품 선보여

Adaptive Application을 개발하기 위해서는 표준에 대한 명확한 이해와 분석을 바탕으로 한 툴을 갖춰야 한다. 전 세계 어떤 회사보다 AUTOSAR 제품의 실체를 가장 빨리 보여준다는 전략을 내건 ㈜팝콘사는 커넥티드 서비스, 자율주행기술이 동작할 수 있는 개발환경을 제공하며 차량을 제어하는 역할까지 수행하는 차세대 SW 플랫폼 개발에 집중해왔다. 다년간의 개발 경험과 표준 분석을 통해 노하우와 국내외 고객의 다양한 요구사항을 바탕으로 AutoSAR.io, PARA, PACON IDE 등 AUTOSAR Adaptive Platform 적용에 필요한 SW 개발도구의 풀세트를 제공하는 것이다. 이는 Adaptive AUTOSAR 개발 경험이 없는 고객에게는 전체적인 개발 프로세스를 이해할 수 있는 기회로, PoC 혹은 양산을 목표로 하는 고객에게는 최종 사용자의 요구사항을 충족하는 효율적인 개발 경험으로 이어진다.

우선 AUTOSAR 기반의 시스템 및 소프트웨어 모델링 도구인 AutoSAR.io는 AUTOSAR 모델링 전 영역에의 설계를 지원하는 것이 특징이다. OEM사와 ECU 공급업체, 자동차 어플리케이션 벤더사를 아우르는 다양한 관점에서 Adaptive Platform에 AUTOSAR 소프트웨어 요구사항을 해결할 수 있다. 또한, 더욱 빠르고 정확한 ARXML 설계도 가능하다. AutoSAR.io는 설치형 제품뿐 아니라 Web 기반으로 동작하는 솔루션도 제공한다. 일본과 독일, 중국에 수출 중이며, 특히 전장부품 글로벌 티어1인 덴소(Denso)에 납품하며 기술력과 시장성 모두를 인정받은 바 있다. ECU 탑재가 늘면서 최적화가 주요한 이슈로 떠오르는 가운데 글로벌 티어1 기업에 툴을 납품하여 정확성과 안정성을 입증한 뜻깊은 성취다.

팝콘사는 동양 최대 자동차 기술 전시회인 Automotive World에만 6번 출전할 정도로 꾸준한 R&D와 시장과의 소통을 강조하고 있다. 채승엽 대표는 일본 비즈니스는 매년 관심 기업이 지속적으로 출전하고 있는지 확인하고, 시간이 누적된 후에야 비로소 계약으로 연결된다며, Automotive World는 팝콘사의 해외 진출을 위한 중요한 행사이자 기회라 설명했다. 덴소와의 파트너십 또한 해당 전시회를 통해 맺을 수 있었다. 팝콘사는 CES에 참가해 시장 내 입지를 다지기도 했다. 이러한 행보는 글로벌 성과를 낸 선배 기업의 발자취를 좇는 일이기도 하다. 채 대표는 일본에서 승부를 낸 후 미국에 진출, 최종적으로 유럽으로 가는 루틴을 배웠다고 설명했다.

“2018년 1월 R17-10 표준 버전 제품을 세계 최초로 출품한 후 같은 해 3월 일본의 덴소 본사가 SaaS 기반 Adaptive AUTOSAR를 첫 구매했죠. 당시 독일 Vector社의 제품과 저희 제품을 1년간 비교 평가했고, 이는 Classic AUTOSAR와 Adaptive AUTOSAR를 같이 ARXML 설계할 수 있는 AutoSAR.io를 독점적으로 제공하는 결과로 이어졌습니다.”

더불어 AUTOSA 협회에서 기업 간 표준화용 협력을 위해 허용한 첫 상용도구라는 점에서도 상징적 의미를 지닌다. 팝콘사는 회사 자금의 1/3을 AUTOSAR 협회 표준활동에 사용할 정도로 공을 들여왔다. 이러한 노력은 AUTOSAR의 20주년 기고 게재 및 협회 공식 행사인 AOC 2024에서의 프레젠테이션 참여 등 회사의 브랜드 이미지를 높이는 기회로 결실 맺었다. 또한, 팝콘사는 임베디드소프트웨어산업협회에서 AWS Korea와 Adaptive AUTOSAR Application 개발자 대회를 공동으로 개최하고 있기도 하다.

현재는 R20-11 툴이 양산·보급되고 있으며, 해당 제품은 2021년 5월 현대케피코의 파워트레인 분야 선행개발, 2022년 10월 현대모비스 ADAS 분야 선행개발에 적용되기 시작했다. 이후 Adaptive AUTOSAR 표준 버전을 7번이나 제품으로 출시하는 등 발빠른 행보를 이어온 팝콘사는 내년 상반기 Rust언어로 구현한 R23-11 버전 제품을 제공할 계획이다. R23-11 버전에서는 개별 ECU(Electronic Control Unit) 단에서 이루어지는 환경을 넘어 스마트폰, Cloud 등 제어 애플리케이션까지 포괄하는 개발 환경을 제공한다.

Adaptive AUTOSAR 기반 고성능 제어기 구현을 위해 AUTOSAR 표준을 기반으로 팝콘사에서 독자적으로 개발한 플랫폼 소프트웨어인 PARA는 Adaptive AUTOSAR용 C++/Manifest Generator와 라이브러리이다. AUTOSAR 표준에서는 실행 관리자(EM, Execution Manager)가 필수이지만, 팝콘사의 PARA는 EM이 없더라도 AA(Adaptive Application) 개발 및 테스트가 가능하도록 설계함으로써 개발 편의성을 대폭 높였다. 고객의 요구에 따라 특정 OS와 컴파일러, APIs(Application Programming interfaces)등이 적용 가능하며, 진단 등 OEM 요구사항도 반영하여 제공된다. 현재 국내 전장부품기업의 차세대 고성능 ECU 개발 프로젝트에 적용 중이다.

Adaptive Application 개발 및 테스트를 위한 원스톱 통합개발환경인 PACON IDE(Popcorn Automotive CONtainer Integrated Development Environment)는 코딩, 디버그, 컴파일, 배포 등 Adaptive Application 개발에 관련된 모든 작업을 하나의 프로그램 안에서 처리하는 통합 개발환경을 칭한다. 기존의 가상화 기술보다 가볍고, 실행 속도가 빠른 도커 컨테이너(Docker Container) 기술을 활용한 쾌적한 개발환경을 자랑한다. 사용자가 개별적으로 설치한 비주얼 스튜디오 코드(Visual Studio Code, Vscode)를 실행하여 도커 컨테이너로 만들어진 개발환경에 접속할 수 있으며, 고객 브랜드 IDE로 커스터마이징 가능한 것은 물론 대상 차종별로 별도 관리도 가능하다. Vscode는 많은 개발자들로부터 지지를 받으며 대중적으로 사용되고 있는 소스 코드 편집기로, Adaptive Application 개발 시 C++ 외에도 다양한 개발언어를 사용할 수 있다. 나아가 실제 양산 프로젝트에서 사용하는 ECU와 동일한 기능이 적용된 가상 ECU를 도커 컨테이너로 생성하여 사용할 수 있기에 Adaptive Application의 구현부터 테스트에 이르는 전 과정을 시뮬레이션 할 수 있어 만족도가 높다. 고객사 니즈에 부합하는 IDE로 인정받으며 PACON IDE 또한 국내 전장부품기업의 차세대 ECU 개발 프로젝트에 적용되고 있다.

아울러 국내 중소기업 최초로 AUTOSAR 협회 표준화 참여권이 있는 Development Partner에 등재되었으며, 과기정통부 자율주행기술혁신사업에 팝콘사 AUTOSAR 도구가 적용되는 등 기술력을 인정받는 모습이다. 지난해 7월에는 시리즈A로 50억 원의 투자를 유치했으며, 2026년 상반기 코스닥 상장을 목표로 최근 상장 주관사를 선정했다. 이외에도 BIG3(미래차) 기업, 벤처기업 인증, 이노비즈 기업(AA), 퍼스트펭귄형 창업기업, 인재육성형 중소기업, 청년친화 강소기업, 수출유망 중소기업 등에 선정되며 유망성을 인정받았다. 채 대표는 창업 초기 기술의 가능성을 믿고 기꺼이 투자해준 신용보증기금에 대한 감사를 전했다.

이러한 팝콘사의 경쟁력은 13년간 AUTOSAR 도구 개발을 진행한 전문 인력 기반의 기술회사라는 뿌리에 기인한다. 채승엽 대표 또한 20년 가까이 AUTOSAR 개발 분야에서 활동해온 엔지니어다. 2016년부터 2018년까지 LG전자 전장부품사업부 현업개발자를 대상으로 단독 AUTOSAR 교육을 진행했으며, 덴소, 화웨이(Huawei) 등 글로벌 전장부품사의 AUTOSAR 컨설팅을 수행했다. 특히 덴소 등 글로벌 티어1 기업에 솔루션을 공급한 이력은 팝콘사만의 검증받은 레퍼런스가 되어주었다.

이처럼 AUTOSAR 도구의 국산화를 넘어 수출에 성공한 성과는 팝콘사에게 우리나라를 대표하는 자동차SW 스타트업이라는 명성을 안겨주었다. 현재 일본과 독일, 중국에 제품을 수출하고 있으며, 2019년 일본법인 팝콘사 재팬을 설립했다. 채 대표는 설립 초기부터 해외시장 진출을 목표로 툴을 개발해왔다고 설명했다. 해외 매출 비중을 80% 이상으로 채우는 것이 목표다. 이밖에도 AUTOSAR협회 표준화에 참여하며 AUTOSAR협회 표준화용 모델링 도구 개발에 기여했으며, 미국과 유럽, 중국, 인도, 일본 등 자동차 주요 생산국에 글로벌 파트너를 보유하고 있다. 또한, 글로벌 전장부품기업과의 협력사업 계약체결을 비롯해 현재는 자동차를 넘어 선박에 Adaptive AUTOSAR를 적용하기 위한 R&D를 수행하고 있다.

 

개방과 교육으로 여는 ‘누구나 자동차 SW를 개발하는 시대’

㈜팝콘사는 클라우드 컴퓨팅 환경에서 애플리케이션을 개발·배포 및 관리할 수 있는 Cloud Native 기반의 AA 개발 솔루션을 선보였다. 클라우드 인프라를 활용하여 애플리케이션 개발을 효율적으로 수행할 수 있는 도구와 기술을 지원하는 것이다. 이는 사용자의 서비스 사용에 미치는 영향 없이 빠르게 다양한 애플리케이션을 적용할 수 있는 힘이다. 채승엽 대표는 스마트폰을 예로 들어 설명했다. 스마트폰에서 PDF 파일 편집 application을 제공할 경우 디바이스에 따라 OS 개발환경이 다르지만, 디바이스 내 OS 플랫폼을 이해하면 같은 기능의 application을 개발할 수 있다. 클라우드 컴퓨팅은 SDV의 한계를 극복하는 키로 작용한다. SDV에서 차량의 ECU 간 통신을 제어하면서 제어용 application을 개발할 경우 기존에는 다양한 디바이스의 OS와 각 자동차의 특징, ECU 간 통신에 따른 개발환경이 달라 한계가 있었다. 채 대표는 클라우드 기반으로 1대 자동차에 연결되어 있는 ECU를 클라우드용 제어기로 제공하고, 개발환경도 클라우드로 제공한 후 실시간 개발, 피드백, 배포가 되어야 한다고 강조했다.

나아가 팝콘사는 Cloud Native를 활용한 자사의 개발도구 및 플랫폼을 구축하여 개발자가 어떠한 환경에서 사용하더라도 동일한 경험을 할 수 있도록 돕고 있다. 1대 자동차에 연결되어 있는 ECU를 클라우드용 제어기로 만들지 않으면 개발자들이 ECU 개발 환경을 구축하는 데 매번 3개월 이상이 소요되지만, 클라우드용 제어기로 구축하면 1일 이내에 이를 활용해 제어용 application 개발에만 집중할 수 있다는 설명이다. 팝콘사는 전략적 파트너십을 통해 관련 기술 개발에 속도를 더하고 있다.

클라우드 기반 개발 플랫폼(SaaS)을 활용한 국내 대학과 산학 협력에도 적극적이다. 현재 연세대·국민대·충북대에는 석박사 과정 학생을 대상으로, 인천대는 학부 4년생을 대상으로 팝콘사의 Adaptive AUTOSAR R20-11 제품을 활용한 교육과정을 진행하고 있다. 업계에서 유일하게 확보하고 있는 아카데미 라이센스로 활용해 브랜드 이미지와 매출을 높이는 데에 활용할 전망이다. 이는 누구나 Adaptive Application을 개발할 수 있도록 하자는 비전을 달성하기 위한 행보로도 해석할 수 있다. 국가마다 교통 법규나 환경이 다르다는 점 또한 로컬 개발자 육성의 필요성을 증대시키는 요인이다. 지난해 11월 AUTOSAR 협회에서 UG-ET(Education & Training)를 신규 개설한 가운데 팝콘사는 Adaptive AUTOSAR 교육과정과 자격증 제도를 만들기 위한 국내 대표로 참여하고 있다. 일본은 eSOL, 중국은 ISoft, 독일은 Vetor가 힘을 보태고 있다. 채 대표는 UG-ET를 활용해 해외 대학의 전공 수업에도 채택되도록 한다는 계획을 전했다. 현재 미국과 중국에서도 관련 전공수업 개설을 검토하고 있으며, 실질적으로 수업을 진행 중인 국가는 한국이 유일하다. 이외에도 Adaptive AUTOSAR 관련 강의를 진행하는 한편 관련 영어와 한국어, 일본어로 제작된 영상을 유튜브 채널에 공유하고 있다. 일정 시점이 되면 강의 또한 시장에 개방할 계획이다.

SDV 시대의 도래는 디지털 트윈 등 시뮬레이션 환경의 필요성을 증대시킨다. SDV 현실화를 위해서는 차량을 실제 양산하기 전 가장 중요한 항목인 기능 안전에 부정적인 영향을 미치지는 않는지 충분한 모니터링과 사전 구현 및 점검이 이루어져야 하는 까닭이다. 실제로 자동차 산업에서는 하드웨어 성능과 더불어 소프트웨어 성능 검토에 대한 니즈가 커지고 있으며, 가상차량을 활용해 신속하게 성능 개발 및 검증룡 차량 모델을 구성하는 작업이 강조되고 있다는 점에서 주목받고 있다. 앞으로 출시되는 차량들에 적용되는 다양한 기능을 차량 시스템 성능 및 사용조건에 대한 데이터를 토대로 한 가상의 공간 속에서 실제 차량에서의 테스트와 동일한 조건으로 테스트를 수행하는 방식으로 효율성과 안전성을 높일 수 있어서다. 또한, Adaptive AUTOSAR 개발에도 중요한 역할을 수행한다. 디지털 트윈을 활용하면 Adaptive AUTOSAR 기반으로 개발된 Adaptive Application의 기능을 보다 쉽게 검증할 수 있어서다. 이는 개발 및 디버깅, 오류 수정 등에도 용이하게 활용된다. 팝콘사는 Adaptive AUTOSAR 기반 솔루션에서 개발한 차량 AA를 파트너사인 MORAI에서 개발한 디지털 트윈과 연동하여 차량의 기본적인 제어부터 다양한 자율주행 기술을 구현할 수 있도록 지원하고 있다.

AI전용 오픈소스 프레임워크인 텐서플로(TensorFlow), 파이토치(Pytorch)와의 연계를 고려해 AI모델을 AA로 마이그레이션 하는데에도 무게를 싣는다. AI가 사용하는 컴파일러 버전에 맞춰 팝콘사의 Adaptive AUTOSAR 스택을 수정하고, Python으로 구현된 독자적인 SOME/IP(Scalable service-Oriented MiddlewarE over IP)모듈을 제공하여 Phython으로 구현된 AI와 제어용 AA가 연계할 수 있도록 설계한 것이다. AI 모델 검증이 완료된 이후에는 Python용 AI를 C++용 Adaptive AUTOSAR AI로 개발할 수 있도록 지원하여 기존 AI SDK에서 Adaptive AUTOSAR 스택을 통합 제공한다. 또한, 팝콘사의 Adaptive AUTOSAR 솔루션은 MATLAB & Simulink의 AUTOSAR Blockset과의 호환성을 보장한다. MATLAB & Simulink로 만든 알고리즘을 Adaptive Platform을 마이그레이션해 정상 동작할 수 있도록 툴체인을 지원하고도 있다.

‘SaaS 기반 AUTOSAR 개발도구를 만들어 누구나 쉽게 사용할 수 있게 하자’는 목표 아래 설립한 팝콘사는 채 대표의 세 번째 도전이다. 이전의 경험들은 그에게 실패하지 않는 길을 알려주었다. 외연을 확장하는 데에도 신중하다. 창업 초기 1인 법인으로 출발하며 규모를 넓혀온 것은 물론 기술의 가능성만으로 공격적으로 인재를 채용하기 보다는 실질적 수요가 있을 때 조금씩 늘리는 등 내실 다지기에 집중해왔다. 채 대표는 공든 탑을 쌓듯 직접 개발을 진행하며 팀 빌딩에 무게를 실었다고 설명했다. 그리고 일찌감치 시장의 유망성을 알아보고 뛰어든 그의 도전은 이제 빛을 발하기 시작했다. 10년 전 계획한 목표를 모두 달성하고 이제 새로운 목표를 향해 나아가는 그다.

“개방형 adaptive AUTOSAR를 활용해 누구나 자동차 SW를 만들어야 하며, 그 시장을 우리나라가 주도해야 한다는 간절한 염원으로 팝콘사를 창업했습니다. 이제 본격적인 양산이 시작되면 브랜드 이미지를 강화하며 기술 전파의 속도를 높이는데 집중하고자 합니다. 세계적으로 인정받는 제품을 만들어 직원들이 자부심을 느낄 수 있는 기업으로 성장해가겠습니다.”